sherec

A Unity-based simulator and operator GUI for a teleoperated cutting arm built on a Franka FR3, driven by a Geomagic Touch haptic pen on the operator side and ROS 2 + MoveIt on the robot side. It's the deliverable of my master thesis, which looks at what the operator's screen needs to show, things like robot state, planning preview, and the cutting task itself, so first-time operators can do confined-space cutting work safely from outside the ship.En Unity-basert simulator og operatørgrensesnitt for en fjernstyrt skjærearm bygget på en Franka FR3, styrt av en Geomagic Touch haptisk penn på operatørsiden og ROS 2 + MoveIt på robotsiden. Det er leveransen i masteroppgaven min, som ser på hva operatørens skjerm bør vise, ting som robottilstand, planforhåndsvisning og selve skjæreoppgaven, slik at førstegangsbrukere kan utføre skjærearbeid i trange rom trygt fra utsiden av skipet.