SimulatorSimulator
SHEREC Cutting Arm Simulator
Unity simulator and operator UI for a teleoperated cutting arm in ship recyclingUnity-simulator og operatørgrensesnitt for en fjernstyrt skjærearm i skipsgjenvinning
A Unity-based simulator and operator UI for a teleoperated cutting arm built on a Franka FR3, with a Geomagic Touch haptic pen on the operator side and ROS 2 + MoveIt on the robot side. Part of my master thesis on what in-hull cutting demands of an operator, and what an interface should provide in response, so the work stays accessible to operators without specialist teleoperation experience.En Unity-basert simulator og operatørgrensesnitt for en fjernstyrt skjærearm bygget på en Franka FR3, med en Geomagic Touch haptisk penn på operatørsiden og ROS 2 + MoveIt på robotsiden. En del av masteroppgaven min, som ser på hva skjæring inne i skipsskrog krever av operatøren og hvordan grensesnittet kan svare på de behovene, slik at arbeidet er tilgjengelig også for operatører uten spesialistkompetanse i fjernstyring.
More on the process below, if you're curious.Mer om prosessen lenger nede, hvis du er nysgjerrig.
Field visitsFeltbesøk
I visited seven yards across Norway, sitting down with cutters and recycling crews who would actually use something like this. Some sessions were one-on-one tests with experienced operators, others were group sessions with observers chiming in, and a few were long open conversations with people who'd spent decades in the industry. Each yard brought something different: perspectives on how operators think about cutting, ideas for where similar tools could be useful in adjacent work, and walk-throughs of operations that gave a real sense of today's challenges and where they see things going. The yards spanned ship recycling, offshore decommissioning, fabrication, and material processing, connected by hands-on cutting experience and an interest in doing that work from a safer distance.Jeg besøkte syv anlegg rundt om i Norge og satte meg ned med skjærere og gjenvinningsarbeidere som faktisk ville brukt noe sånt. Noen økter var én-til-én-tester med erfarne operatører, andre var gruppeøkter der observatører skjøt inn, og noen var lange åpne samtaler med folk som har vært i bransjen i flere tiår. Hvert anlegg ga noe litt forskjellig: perspektiver på hvordan operatører tenker rundt skjæring, ideer om hvor lignende verktøy kunne vært nyttige i tilgrensende arbeid, og gjennomganger av drift som ga en reell følelse av dagens utfordringer og hvor de tror ting er på vei. Anleggene spente over skipsgjenvinning, offshore-dekommisjonering, fabrikasjon og materialbehandling, knyttet sammen av praktisk skjæreerfaring og en interesse for å gjøre det arbeidet fra trygg avstand.
User testingBrukertesting
Each session started with a short training block, then ran participants through a set of cutting tasks on the simulator with the haptic input device. I sat next to them taking notes, prompting for thinking-aloud, and gathering standardised measures along the way (SEQ after each task, NASA-TLX and SUS at the end), followed by a semi-structured interview. Sessions were captured from multiple angles, the simulator view, a face cam, and an overhead view of the haptic setup, so I could go back afterwards and line up what was on screen with what the operator's hands were doing.Hver økt startet med en kort treningsbolk, før deltakerne jobbet seg gjennom et sett med skjæreoppgaver i simulatoren med den haptiske inndataenheten. Jeg satt ved siden av dem og tok notater, oppfordret til høyttenking, og samlet inn standardiserte målinger underveis (SEQ etter hver oppgave, NASA-TLX og SUS til slutt), etterfulgt av et semistrukturert intervju. Øktene ble tatt opp fra flere vinkler, simulatorvisningen, et ansiktskamera, og en oversiktsvisning av det haptiske oppsettet, slik at jeg etterpå kunne koble det som var på skjermen med hva operatørens hender gjorde.
Thanks to the yards and teams that made time for these visits despite busy schedules. Their input has been highly valuable, and hopefully they get to see some of it reflected in the actual systems once this kind of technology is ready for the field.Takk til anleggene og folkene som tok seg tid til disse besøkene midt i alt annet de hadde å gjøre. Innspillene deres har vært svært verdifulle, og forhåpentligvis får de se noe av det igjen i selve systemene når denne typen teknologi etter hvert er klar til bruk.
